机械控制基础|概念总结
机械控制基础期末总结
时域响应分析
参考：线性系统的时域分析与校正
时间响应分类
瞬态响应： 从初始态到接近稳态的响应。反映了过渡过程的平稳性和快速性。
稳态响应：t趋于无穷大时固定下来的输出状态，不一定是常数。与系统准确性（精度）密切相关。
时域分析 是根据微分方程，利用拉氏变换直接求出系统的时间响应，然后按照响应曲线来分析系统的性能。
典型输入信号
阶跃信号(a=1,单位阶跃信号)
xi(t)={at>00t<0(3.1)x_i(t)=
\begin{cases}
a & t>0 \\
0 & t<0
\end{cases}
\tag{3.1}
xi(t)={a0t>0t<0(3.1)
斜坡信号(a=1,单位斜坡信号)
xi(t)={att>00t<0(3.2)x_i(t)=
\begin{cases}
at & t>0 \\
0 & t<0
\end{cases}
\tag{3.2}
xi(t)={at0t>0t<0(3.2)
加速度信号(a=1/2,单位加速度信号)
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机械控制基础|绪论
绪论
Keywords：控制對象，控制目标，控制手段。
参考：《自动控制理论绪论》
经典控制理论研究的主要内容
研究对象：线性定常系统
数学工具：微分方程与传递函数。
分析方法：时间响应分析、频率特性分析，根轨迹法。
目的：系统的稳定性、系统的性能分析与校正。
定义
动态设计：在制造过程中动态监测，诊断,纠正，让设备满足人的预期与目标。
控制：施加某种操作于对象，使其产生所期望的行为。
自动控制：由控制装置自动完成，无需人的参与。如数控机床、导弹制导。
控制过程：检测误差⟶\longrightarrow⟶实施控制⟶\longrightarrow⟶消除误差
系统
系统：一组元素相互关联并共同完成特定功能的集合体（或装置、部件）称之为系统。系统具有层次性与相对性。
广义系统：具备系统要素的一切事物或对象。
静态系统：系统的输入输出关系与时间无关;输出仅由当前的输入确定。
动态系统：指有记忆的系统，例如在时刻t的输入值将影响未来的输出 。
连续控制系统：系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。
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